摘要：随着机器人技术的发展，城市轨道交通行业也越来越多的使用协作机器人进行列车的日常维护及检修作业，用以提高作业的效率，降低人工成本。根据列车检修的规程，检修作业的环境大体上分为两种：拆卸后的零件检修和整列车的检修；针对整列车的检修情况，协作机器人的作业环境主要为轨道桥环境。

现有协作机器人导航方法各有优劣，针对不同环境须选择适合的导航方式，本文以激光雷达导航方式为主，从作业的环境角度出发分析在轨道桥环境下，激光雷达导航方式的优缺点及其应用。